机器人加工技术及装置

根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对“机器人加工技术及装置”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介：

该成果包含如下25项知识产权：

（1）发明专利：一种综合主被动柔顺的一维变力磨抛装置及控制方法

发明人：赵欢，梁秀权，李祥飞，陈鹏飞，丁汉

专利号：ZL201711117591.0

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于智能加工制造技术领域，并具体公开了一种综合主被动柔顺的一维变力磨抛装置及控制方法。本发明可实时调整砂带与工件的接触状态，实现稳定柔顺的磨抛过程。

（2）发明专利：一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人

发明人：赵欢，刘东，闫鑫，陈鹏飞，周子良，丁汉

专利号：ZL201910435303.9

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人，具有磨抛精度高、磨抛稳定可靠等优点。

（3）发明专利：一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置及控制方法

发明人：赵欢，谢钱龙，梁秀权，丁汉，王涛，陈鹏飞，姜宗民

专利号：ZL201811408506.0

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种全数字式刚柔耦合精准力控磨抛装置和控制方法，实现可变速柔顺磨抛机构与待磨抛工件保持自适应变力柔顺接触。

（4）发明专利：一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置

发明人：赵欢，陈鹏飞，梁秀权，丁汉

专利号：ZL201810234708.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种三自由度串联柔性磨抛法兰装置，属于曲面加工技术领域。本发明从三个自由度精密调节磨头的轴线与加工曲面的法线的夹角，由此解决现有的单自由度磨轴线与加工曲面的法线不重合导致的打磨一致性差的问题。

（5）发明专利：一种考虑刀具齿间角、螺旋角及偏心的铣削力预测方法

发明人：张小俭，陈丁，丁汉，解亚昆

专利号：ZL201611138035.7

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于金属加工过程中的切削力预测相关技术领域，公开了一种考虑刀具齿间角、螺旋角及偏心的铣削力预测方法。

（6）发明专利：一种集成温度场实时测量和反馈控制功能的激光预热加工系统

发明人：张小俭，马洪啸，解亚昆，李文龙，丁汉

专利号：ZL201710273179.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种集成温度场实时测量和反馈控制功能的激光预热加工系统。本发明自动化程度高，温度反馈控制精度高，安全性能好，操作方便。

（7）发明专利：一种磨抛接触力实时规划方法及系统

发明人：杨吉祥，李鼎威，陈霖，谭超，赵欢，丁汉

专利号：ZL201910892901.9

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于磨抛接触力控制领域，并公开了一种磨抛接触力实时规划方法及系统。本发明具有操作方便，可控性强等优点，适用于复杂自由曲面零件的磨抛接触力自动规划，实现自动化磨抛。

（8）发明专利：一种基于轮廓误差的工件最优安装位置的获取方法

发明人：杨吉祥，叶葱葱，丁汉，林俊哲

专利号：ZL201911355904.5

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于机器人铣削加工领域，公开了一种基于轮廓误差的工件最优安装位置的获取方法。通过本发明，实现在机器人铣削加工过程中轮廓误差最小化的最优安装位置的获取，提高加工精度。

（9）发明专利：一种剪切角在线测量系统及方法

发明人：张小明，邓志豪，张东，丁汉

专利号：ZL201910893881.7

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于金属切削加工领域，并具体公开了一种剪切角在线测量系统及方法。本发明在切削实验过程中完成剪切角测量，结构简单，安装容易，在一般的车床上即可使用，同时测量结果准确可靠。

（10）发明专利：一种适用于Inconel718切削加工的双喷头式液氮冷却系统

发明人：张小明，贺子和，丁汉，张东

专利号：ZL201610121257.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于金属切削加工相关领域，并公开了一种适用于Inconel718切削加工的双喷头式液氮冷却系统。通过本发明，能够从液氮用量、液氮喷射位置和液氮存储密封性等多个方面获得更为精准的定向控制，同时具备清洁环保、切削质量好和便于操控的优点。

（11）发明专利：一种基于有限元的钛合金变齿距铣削三维建模方法

发明人：张小明，陈立，丁汉

专利号：ZL201410724944.3

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种基于有限元的钛合金变齿距铣削三维建模方法。由于本发明中考虑了铣刀的螺旋角，更加接近真实的加工状况，而且采用变齿距的几何建模，能够一次性模拟不同每齿进给量的工况，节省了建模与计算时间。

（12）实用新型专利：一种高速切削变形场的在线测量系统

发明人：张可，张小明，黄涛，曹畅，曹乐，张东，丁汉

专利号：ZL201821990112.6

专利权人：华中科技大学

简介：本实用新型属于金属切削加工领域，并公开了一种高速切削变形场的在线测量系统，实现高速高应变下瞬态变形场和温度场的非接触式测量，测量过程安全可靠，处理精度得到保障。

（13）发明专利：一种金属材料对激光的吸收率的标定方法

发明人：张小俭，黎昊宇，李文龙，解亚昆，陈丁，马洪啸，丁汉

专利号：ZL201710619185.8

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于激光预热辅助加工领域，具体涉及一种金属材料对激光的吸收率的标定方法。本发明的方法能够得到高精度的标定结果，且过程简单、试验装置易获得、计算量小、不易受到外界因素的干扰，因此，尤其适合金属材料的激光吸收率的测试。

（14）发明专利：激光预热辅助车削调整装置及包含其的激光预热辅助车削系统

发明人：张小俭，陈丁，丁汉，解亚昆，张小明

专利号：ZL201710565816.2

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于车床领域，并公开了激光预热辅助车削调整装置。激光预热辅助车削系统各单元的协同工作，可以优化预热工艺参数，以使得加工时的刀具寿命最长，经济效益最高和表面质量最优。

（15）发明专利：一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法

发明人：叶葱葱，赵欢，丁汉，林阳，李祥飞，张永红，张国强

专利号：ZL201610880648.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法。该通过本发明，简单快捷的实现了用球杆仪标定六自由度关节式机器人的结构参数，且标定结果精确度高。

（16）发明专利：一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法

发明人：陈茜，赵欢，李祥飞，丁汉

专利号：ZL201610807413.X

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种基于单目相机和三维力传感器的工业机器人抓取方法。本发明可实现散乱、倾斜放置的物品的抓取，降低了相机标定和物体空间位姿估计的复杂性。

（17）发明专利：一种基于局部熵聚类的高斯混合滤波方法

发明人：赵欢，叶葱葱，丁汉，林阳，毛洋洋

专利号：ZL201711310588.0

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于信号处理领域，并公开了一种基于局部熵的高斯滤波的方法。通过本发明，可以通过离线处理数据分析与在线滤波相结合的方法实现信号的实时在线滤波，解决实时控制中信号滤波延时对实时控制的影响。

（18）发明专利：一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法

发明人：韩世博，赵欢，毛洋洋，丁汉

专利号：ZL201610830825.5

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种机器人砂轮位置标定装置及标定方法，属于机器人智能加工技术领域。本发明可以实现对砂轮空间位置的精确标定，能够大幅提升砂轮位置标定的效率和精度。

（19）发明专利：一种叶片原位接触式三维测量装置和方法

发明人：赵欢，李昊，陈茜，丁汉

专利号：ZL201810003675.X

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于叶片测量技术领域，并公开了一种叶片原位接触式三维测量装置和方法。本发明具有移动便捷，测量过程简单，成本低的特点，能实现叶片原位精确测量。

（20）专利申请权：一种基于示教学习的机器人逆运动学求解方法

发明人：赵欢，林阳，丁汉，叶葱葱，张越

申请号：201810288074.8

申请人：华中科技大学

简介：本发明属于机器人运动学求解领域，并具体公开了一种基于示教学习的机器人逆运动学求解方法。本发明具有计算速度快，适用性强，实时控制效果好等优点。

（21）发明专利：一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法

发明人：陶波，顾振峰，龚泽宇，石颖，李可怡

专利号：ZL201910431640.0

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种曲面移动吸附加工机器人及其吸附工作方法，属于工业机器人技术领域。本发明能吸附于大型复杂构件的自由曲面表面，实现了机器人的主动吸附、自主运动和加工作业功能，体积较小，负载较大，适用曲面范围广泛，结构简单，易于制造。

（22）发明专利：一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法

发明人：陶波，卢皓，赵兴炜，丁汉

专利号：ZL201910807091.2

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于机器人磨抛领域，并公开了一种基于加工振动特征的机器人磨抛质量表征方法。通过本发明，避免了直接对磨抛质量进行在线监测带来的诸多问题。

（23）发明专利：一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统

发明人：陶波，周佩，赵兴炜，丁汉

专利号：ZL201910519465.0

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于机器人打磨路径规划领域，并具体公开了一种基于在线试触的机器人恒力打磨路径规划方法及系统。本发明通过机器人在线试触待打磨表面的方式获取工件表面信息，并据此规划恒力打磨路径，具有操作简单，自动化程度高，且能实现恒力打磨等优点。

（24）发明专利：一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法

发明人：陶波，丁小天，王乾杰，丁汉

专利号：ZL201910266834.X

专利权人：华中科技大学

简介：本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。

（25）发明专利：基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统

发明人：陶波，石颖，龚泽宇，李可怡，顾振峰

专利号：ZL201910431656.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明公开了一种基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，属于工业机器人相关技术领域。本发明利用工件CAD模型和爬壁机器人的工作空间，离线自动生成机器人的加工轨迹，由此解决现有机器人加工轨迹规划方法依赖在线人工干预，加工柔性差，对操作人员要求高的技术问题。

二、拟交易价格

普通许可：500万元

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与华中科技大学无锡研究院协商，双方同意该成果以协议定价500万元实施普通许可，许可期限自合同签订之日起五年。

特此公示，公示期15日，自2020年12月14日起至2020年12月28日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我办反映。

联系人：臧老师

联系电话：87540925

科技成果转化办公室

2020年12月14日